苹果披露人形机器人 HALO 系统，在宇树 G1 上验证单项任务平均成功率 91%

苹果研究团队 11 月 4 日在 arXiv 提交论文，披露人形机器人自主控制系统 HALO，并公开数据生成、训练和部署代码。系统在宇树 G1 机器人上验证（背部 3D 打印外壳内置 Mac mini M4 Pro 64GB），任务编排默认调用千问 Qwen3.6-35B-A3B，动作生成层采用 Qwen3.5-2B，底层动作跟踪器以每秒 50 次频率运行。